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第一种：The experimental and computer simulation circuit board downloaded from 1130-1300 00 00 -23 hours, 59 minutes and 59 seconds seconds -- Counting, school hours, school and Chip results, and additional tables and CRBT functional disturbances, disturbances table for the duration of one minute. Through control, it can stop at any time, the voice as the CRBT Table trouble, divided into four frequency.

第二种：This experiment counts through the computer simulation electric circuit and the downloading board realization from 00 o'clock 00 minute 00 second □23 o'clock 59 minute 59 second electrons, has the timing school to be divided and the buzzing effect, and attaches the noisy table and the color bell function, the noisy table the duration is 1 minute, may cause it through the switch control to stop as necessary, the noisy table sound supposes is the color bell, divides into four frequencies.

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最优控制技术manson ( 1982 )应用的最优控制技术用于起重机抑制载荷摆动,并产生了时间最优加 profile使用( pontryagin )最高法则. 假定电缆长度是不变的, 3个开关点的加曲线均表现为职能的 旅行距离,这是不适用的实际应用. 因此,最佳解决办法是不切合实际的适用,只有一 基地的绩效标准,其他策略. sakawa et a1 . ( 1982年) ,应用最优控制技术的蓬勃cranes.the优化指标 尽量减少能源的有效载荷振荡期间trallgfer和目标点,并尽量减少传输时间,所产生 扭力profile转移了负荷沿预先定义path.the技术应用在linearizafion模型热潮 周围起重机载荷平衡位置在某些情况下起重机slewed在恒定伏角及 同一time.raised payload.simulationresults表明,所提出的控制技术可消除残余振荡的目标点,但是 transient oscillations develop在控制行动,加强与回转角度. 最优控制技术和输入整形技术 同样的弱点,他们都非常敏感,不同的参数值变动的初始条件, 对外disturbances.singhose et a1 . ( 2000年)曾经表明输入整形技术的敏感,自然频率的一种oscillation.as 因此,当有一个提高或降低议案,表演塑造degrade由于电缆长度不同. 闭合环控制 技术可以减轻上述这些问题

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